летающий катер (малоформатный ЭКР Бартини)

qxev пишет:ссылки через 7 дней

JakBil пишет:Сам мучаюсь.....Убрать эту шнягу не могу, нет этого в Админ панели.

Admin пишет:Что это конкуренты или партнеры?
[Вы должны быть зарегистрированы и подключены, чтобы видеть эту ссылку]

Крейсерская скорость экраноплана составляет 150 км/ч, и, учитывая малую высоту полёта (до 1 м), можно сделать вывод: при внезапном возникновении препятствия (например, лодки) пилот может не успеть среагировать и избежать столкновения.

Возникает необходимость разработки автопилота экраноплана, способного находить препятствия, возникающие по курсу движения, определять их размеры и расстояние до летательного аппарата и передавать управляющие воздействия на основе этой информации на руль высоты.

2. Описание решения

Было принято решение: для создания автопилота использовать принципы машинного зрения, в частности, машинного стереозрения, которое позволяет определять расстояние до объекта. Реализовывать систему машинного зрения (СМЗ) было решено на базе программно-аппаратных средств компании National Instruments.

За аппаратную основу взята система машинного зрения NI CVS-1455, ориентированная на работу с несколькими камерами. CVS поддерживает интерфейс IEEE 1394a (FireWire), на основе чего и была выбрана камера Firefly MV, которая не смотря на компактные размеры имеет хорошие характеристики и предназначена для использования в системах машинного стереозрения.

Важнейшим этапом создания СМЗ является программное обеспечение. Для пассивного измерения расстояний при помощи стереозрения сигналы от двух камер обрабатываются совместно для получения информации о третьей координате объектов - глубине. Требуется снимать изображения с двух камер, находящихся на некотором расстоянии друг от друга, и находить корреляцию между участками правого и левого изображений для составления карты диспаратностей (количественно диспаратность для данного случая можно определить как разность между координатами объектов на изображениях, полученных с камер, измеряемую в пикселях). По карте диспаратностей можно восстановить трехмерную сцену и получить информацию о расстояниях до объектов. Существуют разные алгоритмы восстановления трехмерных сцен, и на данном этапе разработки СМЗ производится анализ методов [2], [3], [5] с целью выбора оптимального по точности и требуемым вычислительным ресурсам.

Алгоритм обработки стереопар и выработки соответствующих управляющих воздействий для исполнительных механизмов будет реализован в среде LabVIEW 8.0 с использованием программного модуля Vision Development Module. Также разрабатывается алгоритм, который позволит СМЗ получать информацию о скорости перемещения экраноплана (относительно видимых камерами объектов) и о его положении в пространстве. СМЗ даёт возможность извлекать из видеосигнала множество информационных параметров, необходимых для управления экранопланом.